สำหรับในประเทศไทย กิจการลูกเสือเริ่มต้นขึ้นเมื่อ พระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว เมื่อพระชนมายุได้ 13 พรรษา ได้เสด็จไปทรงศึกษา ณ ประเทศอังกฤษ ระหว่างที่ทรงศึกษาอยู่นั้น ได้ทรงทราบเรื่องการสู้รบเพื่อรักษาเมืองมาฟิคิง (Mafeking) ของลอร์ด เบเดน โพเอลล์ (Lord Baden Powell) ซึ่งตั้งกองทหารเด็กเป็นหน่วยสอดแนมช่วยรบในการรบกับพวกบัวร์ (Boar) จนประสบผลสำเร็จ และตั้งกองลูกเสือแห่งแรกที่ประเทศอังกฤษ เมื่อ พ.ศ. 2450 เมื่อพระองค์เสด็จนิวัติสู่ประเทศไทยก็ได้ทรงจัดตั้งกองเสือป่า (Wild Tiger Corps) ขึ้นเมื่อวันที่ 6 พฤษภาคม พ.ศ. 2454 มีจุดมุ่งหมายเพื่อฝึกหัดให้ข้าราชการและพลเรือนได้เรียนรู้วิชาทหาร นับเป็นประเทศที่ 3 ของโลก ต่อจากอังกฤษและสหรัฐอเมริกา ที่มีการสถาปนากองลูกเสือขึ้น ต่อจากนั้นอีก 2 เดือน ก็ได้พระราชทานกำเนิดลูกเสือไทยขึ้นเมื่อวันที่ 1 กรกฎาคม พ.ศ. 2454 ด้วยมีพระราชปรารภว่า เมื่อฝึกผู้ใหญ่เป็นเสือป่า เพื่อเตรียมพร้อมในการช่วยเหลือชาติบ้านเมืองแล้ว เห็นควรที่จะมีการฝึกเด็กชายปฐมวัยให้มีความรู้ทางเสือป่าด้วย เมื่อเติบโตขึ้นจะได้รู้จักหน้าที่และประพฤติตนให้เป็นประโยชน์ต่อชาติบ้านเมือง

จากนั้น ทรงตั้งกองลูกเสือกองแรก ขึ้นที่โรงเรียนมหาดเล็กหลวง (วชิราวุธวิทยาลัย ในปัจจุบัน) และจัดตั้งกองลูกเสือ ตามโรงเรียนต่างๆ รวมถึงกำหนดข้อบังคับลักษณะปกครองลูกเสือขึ้น ทั้งพระราชทานคำขวัญแก่ลูกเสือว่า “เสียชีพอย่าเสียสัตย์” โดยผู้ที่นับว่าเป็นลูกเสือไทยคนแรกคือ นายชัพน์ บุนนาค ซึ่งต่อมาได้รับพระราชทานบรรดาศักดิ์เป็น “นายลิขิตสารสนอง”

 ในสมัยนั้นกิจการลูกเสือไทยเลื่องลือไปยังนานาชาติว่า "พระเจ้าแผ่นดินสยามทรงใฝ่พระราชหฤทัยในกิจการลูกเสือเป็นอย่างยิ่ง" ถึงกับทำให้กองลูกเสือที่ 8 ของประเทศอังกฤษ ได้มีหนังสือขอพระราชทานนามลูกเสือกองนี้ว่า "กองลูกเสือในพระบาทสมเด็จพระเจ้าแผ่นดินสยาม" ซึ่งพระองค์ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ พระราชทานให้ตามความประสงค์ และลูกเสือกองนี้ได้ติดเครื่องหมายช้างเผือกที่แขนเสื้อทั้งสองข้าง และยังปรากฏอยู่ตราบเท่าทุกวันนี้